WwW.Alidauti.tk
  Kontrolleret logjik
 

Kontrollori llogjik i programueshëm ose programmable logic controller   PLC








Kontrollori llogjik i programueshëm ose programmable logic controller (PLC) është një kompjuter industrial i specializuar në administrimin e veprimeve industriale. PLC zbaton një program dhe përpunon sinjalet digjitale dhe analogjike të cilët vijnë nga sensorë dhe ju drejtohen aktualizuesve të pranishëm në një impiant industrial. Me kohë, pas thjeshtësimit dhe përparimit të teknologjisë ka hyrë edhe në përdorimin e përditshëm e shtëpiak ; instalimi i një PLC në panelin elektrik të një banese, ndihmon në administrimin e impianteve të instaluar në një shtëpi si psh: impianti ngrohës, antivjedhje, ujitës, LAN, dritave, etj...

Një PLC dhe një objekt hardware.
Karakteristika kryesore është fortësia ekstreme, në fakt një sistem PLC është vendosur në panele elektrike, në zhurmë, me shumë interferenca elektrike, me temperatura të larta dhe me lagështi të lartë. Në disa raste PLC është në funksion 24 orë në 24 për 365 ditë të vitit, në impiante që nuk mund të pushojnë kurrë.

Struktura e PLC përshtatet me procesin e automatizimit.Gjate projektimit të sistemit të kontrollit zgjidhen skeda të përshtatshme me madhësitë elektrike në loje. Skedat e ndryshme vendosen në BUS-in e PLC.

Tabela e përmbajtjeve

[fshih]

[redakto] Funksionimi

Veprimi i parë që PLC kryen është leximi i hyrjeve dhe këtu nënkuptohen të gjitha hyrjet si ato digjitale edhe ato analoge, të vendosura në board, ose në lidhje të jashtme bus. Pasi ka lexuar hyrjet gjendja e tyre memorizohet në një memorie të quajtur "Regjistër imazh i hyrjeve".Në këtë pikë udhëzimet e komandës përpunohen në sekuencë nga CPU-ja dhe rezultati memorizohet në "Regjistrin e imazhit dalës".Në fund përmbajtja e imazhit të daljeve shkruhet në daljet fizike, d.m.th daljet hapen. Përderisa përpunimi i udhëzimeve përsëritet vazhdimisht flitet për përpunim ciklik ndërsa koha që i nevojitet kontrollorit për një përpunim të vetëm quhet koha e ciklit (zakonisht pak milisekonda).

[redakto] Struktura e PLC

Një PLC është i përbërë nga një Ushqyes, nga CPU që në raste të veçanta mund të ketë një memorie RAM ose ROM ose EPROM ose EEPROM, nga një numër i caktuar skedash hyrjeje digjitale dhe daljesh digjitale, dhe në rastin kur nevojiten madhësi analoge PLC mund të përbëhet nga skeda hyrjeje ose daljeje analoge dhe digjitale së bashku.

Nëse PLC vepron në rrjet me PLC të tjerë janë të nevojshme disa skeda komunikimi të përshtatshme me protokollin e rrjetit i cili duhet të ndodhet gjithashtu edhe tek PLC e tjera.

Në rast të veprimeve të lëvizjes, si në fushën e [robotika|robotikës], PLC është e pajisur edhe me skeda të kontrollit të akseve, d.m.th disa skeda shumë të shpejta e të sofistikuara që të lejojnë të administrosh lëvizje dhe pozicionime.

[redakto] Ushqyesi

Ushqyesi është një aparaturë e nevojshme për funksionimin e PLC. Ky i fundit përdoret për t'iu dhënë energji elektrike të gjitha skedave të PLC. Jepen energji prej 5 V të nevojshme për skedat, tension + ose - 12 V, dhe tensione me voltazhe të tjera gjithmonë duke dhenë elektricitet me rrymë të vazhduar. Mund të jete i integruar ose jo në PLC.

[redakto] CPU

CPU është truri i PLC. CPU është një skedë e ndërlikuar e bazuar në një logjikë të programueshme (Infineon tek CPU Siemens S7) me funksion bazë memorizim dhe akses tek I/O, si edhe bootloader, dhe me një zonë memorie në dispozicion të programit të përdoruesit, d.m.th të programit të automatizimit.
Memoria e përdoruesit është shpesh e jashtme si p.sh memoria EPROM. Avantazhi i memories së jashtme është i lidhur me thjeshtësinë e programimit ose me thjeshtësinë e modifikimin të këtij të fundit.
CPU gjatë funksionimit me rrëgjim bashkëvepron me të gjitha skedat e lidhura me BUS -in e PLC duke transferuar të dhëna e komanda nga dhe drejt botës së jashtme (input dhe output).

Një prej karakteristikave të shumë CPU -ve është kapaciteti për të menaxhuar modifikimet e programit të menaxhimit të procesit gjatë funksionimit normal. Ky funksion është shumë i dobishëm në rastin e impianteve që duhet të jenë gjithmonë aktivë si për shembull në kontrollin e procesit dhe në prodhimin industrial në seri.

Në brendësi të CPU ka pjese të ndryshme, prej të cilave:

  • bashkësi menaxhimi, ose informacione menaxhimi të PLC në vetvete, të vendosura nga ndërtuesi dhe transparente tek përdoruesi ;
  • arkiv temporizatorësh dhe kontaktesh funksionale për operimin e PLC;
  • memorie imazh të procesit, d.m.th informacionet hyrëse dhe komandat dalëse të procesit;
  • memorie përdoruesi, në të cilën shkruhen programet që PLC duhet të zbatojë;
  • ndërfaqe për pajisjen e programimit, që komunikon me veglat e programimit;
  • bus të dhënash, komande, adresa për automobilizimin e të dhënave nëpërmjet pjesëve të ndryshme dhe me ambjentin jashtë CPU -se.

[redakto] Skedat hyrëse digjitale

Skedat hyrëse digjitale janë te përdorura për kontrollin e madhësive digjitale, d.m.th tensione me dy vlera (si p. sh 0 V ose 24 V, ose 0 V 110 V). Ç'do skede mund te menaxhoje nga 4 ne 32, madje edhe 64 hyrje digjitale te veçanta nga njëra tjetra. Sinjalet nga fusha mbërrijnë me kavo elektrike deri tek morseteria e skedës dhe çdo kanal i veçante është domosdoshmërish i mbrojtur nga siguresa me amperazhin e duhur.

[redakto] Skedat dalëse digjitale

Skedat dalëse digjitale përdoren për aktualizuesit digjitale. Për shembull një rele është një aktualizues digjital, megjithëse mund te kenë vetëm dy gjendje te qëndrueshme : te ç'eksitoje, ose te eksitoje. Tjetër shembull i një aktualizuesi është një valvol digjitale me dy gjendje : e hapur ose e mbyllur (elektrovalvul).

Edhe ne rastin e skedave dalëse digjitale, mund te menaxhohen nga një minimum prej katër dhe një maksimum prej 64 daljesh digjitale te veçanta.

[redakto] Skedat hyrëse analoge

Kjo lloj skede hyrëse lejon kontrollin e madhësive elektrike vlera e te cilave mund te ndryshoj brenda një intervali. Madhësitë ne loje janë ne tension ose ne rryme. Për shembull janë te disponueshme skeda hyrëse analoge ne rryme, me një interval te ndryshueshëm nga 4 mA dhe 20 mA. Shume prodhues te PLC -ve mundësojnë skeda me hyrje analoge për sonda temperature Pt100 por edhe termocifte T, J, K, etj. Këto skeda mundësohen me rezolucione te ndryshme (8-12-14-16 bit) dhe me 1 ose me shume hyrje te ndara ne mënyre galvanike te mundshme ne morseteri ose tek konektori frontal.

[redakto] Skedat dalëse analoge

Skedat dalëse analoge lejojnë te kontrollosh aktuaktoret e ndryshueshëm.

Mund te jene ne rryme ose ne tension dhe te kenë një rezolucion te determinuar te shprehur ne bit. Për shembull është e mundshme te komandosh një motor elektrik nëpërmjet një inverteri duke ndryshuar shpejtësine, nëpërmjet frekuences, nga zero ne shpejtësinë maksimale.

Perveç shembullit te cituar me sipër nevojiten edhe rregullime temperature duke ndryshuar intervalin ne dalje, si p.sh rregullimet e dritës.

Një shembull shume i qarte është ai i intensitetit te ndriçimit te një serie dritash tavani. Nëpërmjet një potenciometri mund te ulim ose te risim ndriçimin. Me çdo rritje ose ulje te ndriçimit korrespondon një sinjal ekuivalent ne rryme ose tension.

[redakto] Skedat e komunikimit

PLC gjate funksionimit mund te komunikoje me kompjuter, me PLC te tjerë ose me te tjera pajisje te tjera si makinat CNC (torno ose freza me kontroll numerik te ndërmarrjeve).

Komunikimi me kompjuter dhe pajisje te tjera ndodh nëpërmjet tipeve te ndërlidhjes standarde si :

Komunikimi me PLC te tjerë ndodh nëpërmjet protokolleve standarde si p. sh :

[redakto] Skedat speciale

Çdo PLC i nivelit te mesëm e te larte, përvec skedave hyrëse dhe dalëse, analoge dhe digjitale, ka te inkorporuara module te dedikuar me detyra automatizimi. Avantazhi ne përdorimin e këtyre skedave është ai i te pasurit ne kontroll te një veprimi/ngjarjeje ne mënyre te pavarur nga cikli i PLC, duke e çuar PLC ne funksionin e kontrollit/parametrizimit. Oferta është e madhe dhe çdo prodhues jep zgjidhje te ndryshme prej te cilave bien ne pah :

[redakto] Skedat e numërimit te shpejte

Janë ne gjendje te kapin sinjalin e një sensori numërimi dhe drejtimi (lart/poshtë ose rritje/zbritje) plus një kanal zerimi, ne tensione 0÷24 V sipas standardeve RS-422. Normalisht është e mundshme te programohet një ngjarje. Tek këto skeda normalisht është i mundshëm një numër i limituar daljesh te programueshme.

[redakto] Skeda programuese me prodhim te kompjuterizuar

Detyre e këtyre skedave është te emuloje një ose me shume prodhime te kompjuterizuara mekanike duke pranuar ne hyrje një sinjal qe vjen nga një enkoder dhe është e mundshme, nëse pozicioni është midis koordinatave te caktuara, te aktivosh një veprim nëpërmjet një daljeje digjitale.

[redakto] Skeda PID (Proporcionali Integral i Derivuar)

Shpesh ne fushën industriale është e nevojshme te kontrollosh një ndryshore te procesit (për shembull fuqia e aplikuar ne një element qe mund te nxehet), duke nxjerre ne pah një ndryshore te varur prej saj (për shembull temperatura e një ambienti). Nëse procesi është i veçante dhe kritik është e nevojshme te zbatosh kontrollin ne mënyre te kujdesshme, nëpërmjet moduleve te dedikuara.

[redakto] Skeda kontrolli te akseve

Nevojitet disa here te kontrollosh një organ mekanik nëpërmjet një motori, si p. sh. motor brushless ose motor hap-pas-hapi. Disa skeda kane një përdorim shume te thjeshte, lejojnë te fiksohet një kuote dorëzimi qe aksi duhet te arrije dhe një hyrje feedback pozicionimi, disa te tjera mjaft komplekse - lejojnë fleksibilitet te madh dhe lejojnë te emulojnë profile te ndryshme. Kërkojnë zakonisht një modul fuqie te (amplifikator rryme) për komandimin efektiv te rrymës.

[redakto] Gjuhe programimi

PLC për t'iu përgjigjur detyrave ka nevoje te programohet. Programimi i PLC kryhet normalisht me një PC ku një software i specializuar te lejon te krijosh programe për te shkarkuar ne memorien e CPU -se te PLC -se.
Këto software programimi mund te lexojnë programin direkt nga memoria e CPU -se dhe te shfaqin programin ne PC.
Normalisht programi shkruhet ne PC dhe shkarkohet ne PLC si edhe ruhet ne PC për modifikime te mëtejshme ose për siguri. Normativa IEC 1131-3 e 1993 ka standardizuar 5 gjuhe programimi, prej te cilave 3 grafike dhe 2 tekstuale.

Normativa u azhornua me daljen e "CEI EN 61131-3" e quajtur ndryshe edhe "CEI 65-40" Edicioni i pare: 1º qershor 1996.

[redakto] Gjuhet grafike

  • Ladder diagram (LD o KOP) e qujtur gjuhe me kontakte - Është gjuha me e përdorur deri pak vjet me pare, e cila është transportimi informatikë i qarqeve elektrike te përdorura nga elektrotekniket..
    Automatizimi industrial ishte i buzuar ne logjiken e sistemeve te kablluara, PLC lejoi transportimin e koncepteve te logjikes se kablluar ne gjuhen Ladder. Programuesi thjesht përdor simbole logjike qe korrespondojnë me sinjale hyrëse dhe dalëse për te implementuar logjiken duke mos kablluar me relete, por duke vizatuar skemat elektrike ne programin e programimit.
  • Sequential Function Charts (SFC) i quajtur Diagrami funksional sekuencial - Përdoret edhe si vegel specifike. Kjo gjohe lejon te implementohet një makine me gjendje te perfunduar.
  • Function Block Diagram (FBD o FUP) e quajtur Diagrama me blloqe funksionale - Analog me diagramat rrethore.

[redakto] Gjuhet tekstuale

  • Instruction List (IL o AWL) e quajtur Lista e instruksioneve - Gjuhe me nivel te ulet shume e ngjashme me gjuhen Assembler. Mund te kuptohet shume shpejt nga Ladder.
  • Structured Text (ST) i quajtur Tekst i Strukturuar - Gjuhe e nivelit te larte e ngjshme me Pascal.

[redakto] Shenime











KOMANDIMI PËRMES KONTROLLUESVE LOGJIK

Në tër rrjetin industrial komandimi dhe kontrollimi i paisjeve makinerike dhe elektro motorike bëhet përmes kontrolluesve logjik ky process realizohet përmes kyqjes dhe qkyqjes së elementeve elektro motorike, auto matike dhe mekanime. Në qoft se marrim për shembull transmetues lëvizes me të cilin barten prodhimet në një repart gjat se cilës kryhen pun të pëepunimit kur artikulli arrinë në vendin e caktuar përmes shiritit transportues aj duhet të ndalet për pun të mëtutjeshme kët detyr e kryen ndërprersi kufizues i cili furnizon kontaktorin – releji i cili furnizon eletro motorin kryesisht komandimin përmes ndërprersve kufizues ndërprersve foto elektrik kryhet me tension 12 – 24 V.













Fig. 1 – Komandimi me shiritin komandues

















Fig. 2 – Qarku elektrik për lëshim në pun të motorvëve:
Qarku logjik funksioni dhe
Qarku logjik funksioni ose


Në bazë të figurës së mësiperme sipas qarkut a) motori kyqet në punë në funksion të qarkut logjik (dhe) kjo nënkupton që ndërprersit X1, X2 dhe X3 duhet të jen të kyqur që të funksionoj elektro motori ky princip i komandimit aplikohet te sistemet ftohëse qe komandohen përmes X1 – temperatur, X2 – shtupja. X3 – furnizimi tre fazor RST komandimi sipas figurës së mësiperme matematikisht në kët formë:
    Shembulli 2-a Y=X1^X2^X3
    Shembulli 2-b Y=X1^X2^X3
Në industrin e re kryesisht komandimi, kontrollimi dhe vëzhgimi i stabilimenteve të punes elektronike elektromotorike dhe mekanike bëhet përmes qarqeve logjike relev për komandim nga distance senzorve etj. Të gjitha këto të dhëna dhe komandimi përmblidhen ne një komand qëndrore e cila kryesisht vezhgohet dhe komandohet përmes kompjutrit. Ky komandim është paraqit në skemen e më poshtme përmes kontrollerëve logjik.
















Fig. 4 – Komandimi përmes kontrolluesit logjik


PCL komandimi dallon nga mikrokompjuterët të aplikit të përgjithshëm sipas qëllimit, konstruksionit dhe kryerjes së disa funksioneve komanduese realisht PCL paraqet mikrokompjuterin e paraparë për kruerje e komandimeve, kontrollimit dhe vëzhgimit të një qëllimi në bazë të parametrave dhe matjeve që i merrë dhe i përpunon vetë.

STRUKTURA PLC

Programimi logjik kontrollues i ka katër njësi themelore:

Moduli I furnizimit
Moduli procesorik
Moduli hyres
Moduli dalës






















Fig. 4 – Skema funksionale PLC – programi logjik kontrollues

3. MODULI HYRËS

Sinjalet nga aparatet e jashtme lidhen në RLS me modulet hyrëse. Në ramin e modulit bëhet ndarja e qarkut të lidhura per qarkun në RLS. Në këtë menyr mbrohet nga nivelet e tensionit te shfaqen me rend.
Përveq kësaj hyres bënë edhe përshtatjen e sinjalit nga fuqia, gjegjesisht konverton sinjalin e pranuar ne nivelin e tensionit i cili përshtatet ne RLS.
Secila linj hyrese ne modul ka adresen e cila është e caktuar njëshenjtasi edhe prej nga RLS komunikon me aparatin me të cilin është i lidhur. Kjo dmth se në modulin hyrës gjindet qarku logjik edhe siguresat te cilat kryejn fonksionimin e adresimit dhe bartjen e të dhënave.
Modulet hyrëse pranojn sinjalet te cilat vin nga aparatet e ndryshme e të cilet nga natyra jan te ndryshëm. Kryesisht, ndahen ne dy grupe baz të sinjaleve. Grupin e par e përbëjn sinjalet të cilët kanë vetëm dy nivele ashtu që sjellin informacionin e rëndësishëm ( vlera e logjikes se ndryshme është 0 ose 1 ).



Grupin e dyt e përbëjn sinjalet të cilat sjellin informacione për vleren numerike te njërës njësi në përputhje me këtë me ndarjen e sinjaleve dhe modulet hyrëse ndahen në njuvlerës dhe numerik.

MODULI NJË BITËSH HYRËS

Sinjalet logjike të cilët i pranojn modulet një bitësh hyrës rrjedhin nga kontaktet e ndryshme siq jan mekanike, kapacitive dhe induktive dhe ndërprerës fotoelektrik, kontaktet me relej etj.
Secili kontakt I është bashkangjitur edhe nga një linj hyrëse e cila ka adresen ne ramin e modulit njëher hyrës.
Sipas rregullës , moduli hyrës RLS përmban treguesin visual të gjendjes secilit sinjal veq të cilet sillen ne hyrje.
Indikacionet bëhen për mes diodës led e cila shkëlqen kur në linjen përkatëse gjindet sinjalii tensionit të përshtatshem.












Fig. 5 – Bllok diagrami I modulit një bitësh hyrës





MODULI NUMERIK HYRËS

Funksioni themelor i modulit numerik është të mundësoj hyrjen e te dhënave numerike ne RLS.
Vlerat te cilat hyn munden te vin nga paisjet matëse të cilat munden te japin tensione kontinuale ose sinjale digitale.
Sinjalet kontinuale vin zakonisht nga dhënësit analog të temperaturës dhe shtypjes, matësit rrjedhës, ponteciometrat, sinhrogeneratoret etj.
Këta sinjale shpien në RLS nga modulet analoge hyrëse të cilët kan AD Grupin e dyt e përbëjn sinjalet të cilat sjellin informacione për vleren numerike te njërës njësi në përputhje me kët me ndarjen e sinjaleve dhe modulet hyrëse ndahen në njuvlerës dhe numerik.
konvertor.
Burimet e mundëshme të sinjaleve digitale jan ndërprerësit digital, lexuesit e barkodit, endokerat dhe paisjet e tjera digitale.
Modulet hyrëse për pranimin e këtyre sinjaleve përmbajn qarqe për hyrjen  paralele të informacioneve.

4.2.2 MODULET DALËSE

Modulet dalëse formojn bashkimin në mes RLS dhe aparatëve përkatëse në paisjen me të cilen jan lidhur. Njëhsoj si edhe te modulet hyrëse edhe ky modul bënë fonksionin e izolimit dhe konverzimit e tensionit  të ulët njëkahor I cili përdoret në RLS në sinjalin e fuqis së përshtatshme të aparatit në të cilin dërgohen. Secila linj e modulit ka adresen përmes së cilës RLS komunikon me apratin e përshtatshëm të jashtëm.
 
Modulet dalëse gjithashtu ndahen edhe në baz të sinjaleve gjegjsisht llojit të informacionit i cili bëhet.

MODULET NJË BITËSH DALËS

Siq tregon edhe emri, përmes këtyre moduleve bëhet bartja e njëhert e informacioneve të cilat, në baz të programit në RLS ka domethënje të kyqur ose të qkyqur ne baz të aparatit në të cilin ky informacion bëhet ajo paraqet sinjalin i cili ka ose dy nivele te tensionit.
Përmes moduleve njëher dalëse bëhet drejtimi i alarmeve me drita dhe me zë, relejve, imicuesve të motorave, ventilave, ventilatorve, ndriqimit dhe akutatorve tjer ku hyrjet e tyre pranojn vetëm dy gjendje të mundshme.
Në ramin e moduleve dalëse gjinden indikatoret e gjendjes së disa linjave dalëse. Zakonisht me ndriqimin e indikatorve, tregon për ndezjen e aparatit përgjegjës.









Fig. 6 – Bllok diagrami i modulit një bitësh dalës
MODULET NUMERIKE DALËSE
Në rreth të moduleve dalëse bëhet bartja e madhësive digitale ose analoge. Daljet paralele shërbejnë për udhëheqjen digitale dhe treguesit e informacijoneve në ekran. Nga daljet analoge drejtojmë punën e ventilave analog motorit dhe akutatorëve analog ose informacioneve tregohet nga shkruesit analog.
KONTROLLERËT

Në pjesën hyrse del në pah se është e rendomët njësia e dirigjuese e sistemit dhe kjo quhet RREGULLATOR  qka nënkuptohet detyra e njësis dirigjuese në bazë të vlerave të dhëna të pandryshueshme është në harmoni me dirigjimin algoritmik mbajtja e gjendjes të pandryshueshme të procesit dirigjues me kushteë me veprimin e çrregullimeve të jashtme gjat kohes.
    Aomi do të njihet si sistem rregullues automatik. Por nëse është  qëllimi I ndryshimit të gjendjes të sistemit dirigjues ndaj ndryshimit të vlerave të dhëna për sistemin dirigjues perdoret një emër konkret (SISTEMI DIRIGJUES AUTOMATIK) (SDA) në kët rast sistemi dirigjues quhet KONTROLLER  në literaturen bashkohore ma së shumti perdoret emëri controller edhe në kët tekst do të perdorim po me kët emër paraqitja më e përgjithshme na tregon sitemin dirigjues sostruktur e cila I përmban dy tersi :procesi(p) në rrethanat e të cilit zhvillohen ndryshimiet e të dhënave dhe kontrolleri(k) I cili e dirigjon procesin(P)me controller nënkuptohet I gjith sistemi dirigjues duke u kyçur ne piken përmbledhse te elementeve dirigjuese aktuatori dhe elementet ne lidhje rivepruese(fig)paraqitja e dytë definon kontrolerin di njësi dirigjuse I cili perfshin elementet te cilat gjinden ndermjet sinjalit te gabimit dhe sinjalit te ndryshueshem dirigjues,supozohet se ndryshimi dirigjues matet drejt për drejt devijimi I dirigjimit nga ndryshimet refeerente te sinjalit te gabimit paraqet hyrjen ne controller I cili vepron me ndryshimin dirigjues(ut)direk ne process.
Në praktik kto supozime nuk jan reale por shfrytëzohen për ta kuptuar mënyren e punes se kontrollerit.Në tekstin
e ardhshem me controller nenkuptojm e paraqitur ne fig7.

















Lidhjet funksionale ndërmjet ndrishimit dirigjues m(t)dhe sinjalet për gabime e(t) emërtohen si algoritmi dirigjues ose ligji dirigjues.Menyra me të cilin kotrolleri manipulon me sinjalin e gabimit përcakton strukturën dhe parametrat e kontrollerit.Kontrolleri duhet të jet i projekturar ashtu qe asksioni dirugjes ta korigjoj dirigjimin real nga dalja e dëshiruar.
    Zgjedhja ma e mir e aksionit dirigjues të kontrollerit është e kuhstuzuar me proces natyral dinamik.Shumica e kontrollerve me zbatime industriale i perkasin njërës nga dy kategorit ku janë:

    U(s)=[Gp(s)+G;(s)+Gd  (s)] E (s) ku janë . 6 .
                                E(s)

    Gp(s) = Up(s) = kp,                                       . 7 .
                      E(s)

    Gi(s) = U;(s) = kp                                          . 8 .
                     E(s)     T;s

    Gd(s) =Ud(s) = kpTds                                   . 9 .
                      E(s)

Funksioni transmetues për  kontrollerin proporcional integrall dhe diferencial.Në bazë të shprehjes se mëparshme kujtojm se(PID)kontrooleri me bllok diagram paraqitet si lidhje paralele e kontrollerit proporcional integral dhe diferencial fig8.Janë te mundëshme edhe disa kombinime te ketyre veprimtarive.







Veprimi I PID     kontrollerit do te sqarohet thjesht ne shembullin e me poshtem për dirigjimin e shpejtësis së rrotttullimit te ndonji boshti për të cilin është përforcuar ngarkesa.
    Ngarkesa është pjesa me te cilen mbshtillet teli si është shtërnguar litari mvaret nga shpejtsia e mekanizmit rrotullues.
     Detyra e dirigjimit është që të sigurohet shpejtesia konstante këndore Ë  bostit në të cilin është vendosur ekanizmi rrotullues.
     Boshti me mekanizmin rrotullues ne t cilën 
mbështillet teli është I lidhur me  boshtin e motorit të rrrymes një kahore fig9.shpejtesia e rrotullimeve te motorit Ë(nr I rrotullimeve te motori n)drejtperdretj është mvarur nga tensioni U në të cilën kycet mbështjellsi I motorit.Si dhe madhësia mekanike e ngarkeses

        u-R;I;
    N =                           (. 10 .)
        K e f

Ku R-ASHT rezistenca e mbështjellsit të rotorit I –rryma e mbështjellsit së rotorit e cila mvaret nga ngarkesa mekanine e bushtit , R E – konstanta e konstruksionit dhe f – fluksi I motorit drejt per drejt është proporcional me rrymen e mbeshtjellsit të rotorit:


    M = K m f   I;


Në kët moment kundershtohet momenti rezistues I cili mvaret nga momenti I invercionit të mekanizmit rrotullues me tel. Lidhet momenti invacionit të mekanizmit rrotullues me litar ose tel.
    Dhe rezistenca e mbeshtjellm e rotorit.
    Mundë të caktohet tensioni ndihmës (zgjues) për te arritur shpejtsin e kerkuar të rrotullimit.
    Gjat mbështjelljes masa dhe diametri i mekanizmit rrotullues rriten me kohen dhe gjitashtu edhe momenti i invercimit rritet në kët mënyr momenti rezistues rritet rryma e mbështjellsës së rotorit; dhe në të njejten menyr rritet edhe tensioni zgjues ndërsa shpejtsia rrotulluese zvoglohet.

Shpejtësia Ë mund të mbaj konstante nëse e para llogaritet ngritja e tensionit ndimës së motorit U.
Duke e mar parasysh ndryshimin e rezistences mekanike dihen informamta mbi çrregullimin në informimin në dalje të boshtit kerkohet të sjellet tensioni ngrites ne hyrje të sistemit punues dirigjues,qka do të thot se paraqet lidhjen rivepruese të mbillur.
me gjith se në vend të çrregullimeve ndryshimi te momenteve te ngarkeses miren informata mbi shepjtesin rrotulluese dhe atë për dy arsye:e para dirigjohet me shpejtësin Q e ajo është madhësia e cilaa na intereson më shumë për shkak të ndryshimit të saj si është ndryshimi i momentit te inerakcionit ose qfar do çrregullimi tjeter.
E dyta (2) shpejtësia është e pakrahasushme por matet ma let se sa momenti i inerakcionit.
Njesit nga shum pajisje për matjen e shpejtësis rrotulluese Ë është TAHO gjenerator I rrymes ni kahore I cili gjeneron tensionin I cili është ne përjashtim e boshtit të tijë.

7.1  KONTROLLERI PROPORCIONAL

SISTEMI PER  DIRIGJIMIN PROPORCIONAL TE SHPEJTESIS RROTULLUESE,SKEMATIKISHT PARAQITET NE FIG 10.NE HYRJE TE SISTEMIT VJEN SINJALI PREFERENT TENSIONI QE ESHTE NE PERPJESTIM ME VLEREN REFERENTE TE TE DHENAVE TE;SHPEJTESIS ËR SHPEJTESIN E BOSHTIT RROTULLUES NE TE CILEN GJENDET MEKANIZMI RROTULLUES ME LITAR NE DALJE TOHO GJENERATORI E MAT SINJALIN DALES QE ESHTE NE PERPJESTIM E SHPEJTESIS SE SINJALIT DALES:

    Y = KTGW.

 SINJALI DALES I TOHO GJENRATORIT KTHEHET NE HYRJE DHYE MERR NGA SINJALI REFERENT NDRYSHIMI I SINJALIT TE FITUAR(T) PARAQET SINJALIN E GABIMIT I CILI PERFORCOHET NE PERFORCUES PERFORCIMI KP.
|PERFORCUESI ESHET KONTROLLOR PROPORCIONAL SINJALI DALJES NGA PERFORCUESI REAGON NE MOTOR SI TENSION NGRITES(ZGJUES,NDIHMES).UP.

 



   






DIRIGJIMI I SHPEJTESESIS RROTULLUESE TE BOSHTIT NE LIDHJE TE MBYLLUR.
    DETYRA E DIRIGJIMIT ESHTE QE TE SIGUROJ SHPEJTESIN KONSTANTE KENDORE (W) TE BOSHTIT ME TE CILIN ESHTE I VENDOSUR SINJALI REFERENT NE HYRJE TENSIONI UR ESHTE NE PERPJESTIM ME SHPEJTESIN NOMINALE W<W QREGULLIMI PERSHKAK TE NDRISHYMIT TE NGARKESES MEKANIKE,GJAT MBESHTJELLJES SE TELIT E
MEKANIKE,GJAT MBESHTJELLJES SE TELIT E NGADALSON RROTULLIMIN W<W SINJALI I GABIMIT ESHTE NE PERPJESTIM ME DEVIJIMIN SHMANGËJEN E VERTET NGA SHEPJTESIA NOMINALE SILLET NE HYRJE TE KONTROLLIT PROPORCIONAL PERFORCOHET KU EN DALJE FITOHET TEENSIONI NGITES I MOTORIT UP.
    NE FILLIM TE MBESHTJELLSIT BOSHTI DALES ESHTE NE FEDER(W=0) EDHE SINJALI DALJES SE TANGOGJENERATORIT I CILI SILLET NE HYRJE ESHTE I BARABART ME ZERO(0)(Y=0).














 

 
   
 
=> Do you also want a homepage for free? Then click here! <=